輸入：DC輸入。
輸入點數：32點。
額定輸入電壓：DC24V
額定輸入電流：4.0 TYP。
響應時間：0.1～70ms。
公共端方式：32點、公共端。
中斷功能：有R16PCPU參數設置。
輸出：晶體管（漏型）輸出。
輸出點數：32點
額定負載電壓：DC12～24V。
大負載電流：0.2A/點。
響應時間：1ms以下R16PCPU
公共端方式：32點/公共端。
保護功能（過載、過熱）：有
共通。
外部配線連接方式：40針連接器兩個。
1個輸入輸出混合模塊可同時滿足輸入模塊和輸出模塊兩者的功能要求R16PCPU參數設置。
將2個模塊的功能集中到1個模塊中，有助于節省空間和成本。差分驅動器輸出。
控制軸數：2軸。
控制単位：mm、inch、degree、pulse。
定位數據：600數據/軸。
模塊備份功能：將定位數據、模塊啟動數據保存到閃存ROM中 (無電池)。
啟動時間（運算周期0.444ms、1軸）：0.3ms。
大輸出脈沖：5000000 pulse/s。
伺服間的大連接距離：10m。
外部配線連接方式：40針連接器兩個。
直線插補：2軸。
圓弧插補：2軸。
輕松進行定位控制
定位模塊使用通過工程軟件設定的“定位數據”進行位置控制和速度控制等。
在該位置控制和速度控制中還配備了增加“條件判斷”后控制，
以便將密封劑涂抹在車門的密封部分R16PCPU參數設置。
因此，需通過直線和圓弧追溯準確的軌跡，執行插補控制。
多種啟動方式
定位模塊除常規啟動以外，還有高速啟動、多軸同時啟動等多種啟動方式。
高速啟動為通過事先分析將要執行的定位數據，
在不受數據分析時間影響的情況下高速啟動的方式。
多軸同時啟動則為使的同時啟動對象軸與已啟動的軸同步開始輸出脈沖的啟動方式。
此外，在啟動時還可根據多個定位數據群依次啟動要運行的模塊。
可用于相同軌跡的重復控制。運算控制方式：存儲程序反復運算。
輸入輸出點數：4096點。
程序容量：40K。
可編程控制器CPU模塊通過新開發的順控執行引擎和高速系統總線，
可大限度發揮MELSEC iQ-R系列的性能和功能。
此外，通過使用了運動CPU模塊的多CPU系統，
可實現的運動控制。
而且還可使用從計算機/微機環境移植的C語言控制器模塊等具有特定功能的CPU。
多1200K步的程序容量。
實現運動控制的多CPU系統。
CPU模塊內置2個支持千兆位的網絡端口。
便于進進行數據管理的數據庫功能R16PCPU安全注意事項。
內置安全功能的擴展SRAM卡。
可進行各種運動動控制(位置、速度、扭矩、同步控制等）R16PCPU安全注意事項。
符合國際安全標準（ ISO 13849-1 PL e、 IEC 61508 SIL 3）的安全CPU。
適合從計算機/微機環境進行移植的C/C++語言編程。